2019
4月
29
激光雷达之无人驾驶(二)

无人驾驶汽车怎么实现自动驾驶呢?这背后一个关键技术就是LiDAR,即激光雷达传感器,俗称光达,它也被称为无人驾驶汽车的眼睛。激光雷达,英文全称为Light Detection And Ranging,简称LiDAR,即光探测与测量,是一种集激光、全球定位系统(GPS)和IMUInertial Measurement Unit,惯性测量装置)三种技术于一身的系统,用于获得数据并生成精确的DEM(数字高程模型)。这三种技术的结合,可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑,测距精度可达厘米级,激光雷达最大的优势就是“精准”和“快速、高效作业”。它是一种用于精确获得三维位置信息的传感器,其在机器中的作用相当于人类的眼睛,能够确定物体的位置、大小、外部形貌甚至材质。

LiDAR通过测量激光信号的时间差、相位差确定距离,通过水平旋转扫描或相控扫描测角度,并根据这两个数据建立二维的极坐标系;再通过获取不同俯仰角度的信号获得第三维的高度信息。

激光雷达是无人驾驶的关键技术。将Lidar应用于无人驾驶,要追溯到美国的DARPA (美国国防高等研究计划署),它每年都会举办无人驾驶汽车挑战赛,在2007年的DARPA挑战赛上,7支参赛队伍中的6支都采用了Velodyne公司设计的Lidar,最终的第一二名就出自这六只参赛队。这引起了准备研发无人驾驶车的谷歌的注意,之后谷歌组建了队伍,据称,最初的人员就来自这些参赛队员。谷歌于2009年推出无人驾驶汽车项目,在其无人车原型中使用的就是Velodyne公司的Lida


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